보행 서보 제어 방식을 안정적으로 전환할 수 있는 보행 로봇 및 그 제어방법을 개시한다. 보행 로봇은 관절의 각도와 토크를 측정하는 센서부와, 관절의 각도와 토크에 따라 ZMP(Zero Moment Point) 제어 모드와 FSM(Finite State Machine) 제어 모드에서 인가되는 전압을 계산하여 각 관절 모터를 구동하고, FSM 제어 모드에서 ZMP 제어 모드로 전환 시 FSM 제어 모드의 마지막 목표 관절 각도를 저장하며, ZMP 제어 모드에서 FSM 제어 모드로 전환 시 FSM 제어 모드의 마지막 목표 관절 각도를 FSM 제어 모드의 목표 관절 각도에 대입하여 FSM 제어모드에 따른 동작을 수행하는 제어부를 포함하므로, 관절의 쳐짐 없이 안정적으로 보행 서보 제어 방식을 전환할 수 있다.
WALKING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF
보행 로봇 및 그 제어방법
2017-05-08
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Multi-foot walking robot and walking control method thereof
Europäisches Patentamt | 2020
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