로봇의 보행 시 발목을 이용하여 균형을 제어하는 보행 로봇 및 그 균형 제어 방법을 개시한다. 복잡한 동적 방정식(Dynamics Equation)을 풀지 않고 발목 조인트의 각도를 결정함으로써 로봇이 넘어지지 않고 균형을 잡는 방법에 있어서, 지면의 각도를 로봇 균형 제어의 기준 각도로 고정하여 지면이 기울어져 있더라도 로봇이 동일한 균형 제어 성능을 유지하면서 안정적으로 보행할 수 있다. 또한 로봇이 천천히 움직일 때나 빠르게 움직일 때 모두 균형을 잡을 수 있으며, 지지하는 다리의 발목을 이용하여 로봇의 균형을 유지하기 때문에 그 방법이 간단하여 6 자유도의 관절을 가진 로봇에 적용할 수 있다.
WALKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING BALANCING THE SAME
보행 로봇 및 그 균형 제어 방법
20.12.2016
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
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