본 발명은 라이다를 이용한 멀티 오브젝트 추적 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 시간에 따른 각 오브젝트의 위치를 예측하고, 추적 이력이 오래된 오브젝트를 우선순위로, 해당 예측영역과 중첩되는 복수의 군집을 하나의 오브젝트로 인식함으로써, 정확도 높게 오브젝트를 추적할 수 있는 라이다를 이용한 멀티 오브젝트 추적 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은 라이다를 이용한 멀티 오브젝트 추적 장치에 있어서, 추적중인 각 차량의 위치정보 및 속도정보를 시간대별로 저장하는 저장부; 상기 저장부에 저장되어 있는 시간대별 각 차량의 위치정보 및 속도정보를 기반으로 이후 시간에 각 차량이 위치할 것으로 예상되는 영역(이하, 예측영역)을 산출하는 예측영역 산출부; 도로상에서 차량의 전방을 향해 레이저펄스를 발사한 후 반사되는 레이저펄스로부터 포인트 클라우드 데이터를 생성하는 라이다; 상기 라이다에 의해 생성된 포인트 클라우드 데이터를 군집화하는 군집화부; 및 추적 이력이 오래된 차량을 우선순위로, 상기 예측영역 산출부에 의해 산출된 각 차량의 예측영역과 중첩되는 복수의 군집을 해당 차량으로 인식하는 추적부를 포함한다.
APPARATUS FOR TRACKING MULTI OBJECT USING LIDAR AND METHOD THEREOF
라이다를 이용한 멀티 오브젝트 추적 장치 및 그 방법
07.09.2016
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
Ego-Motion Estimation and Moving Object Tracking using Multi-layer LIDAR
British Library Conference Proceedings | 2009
|APPARATUS FOR TRACKING OBJECT BASED ON LIDAR SENSOR AND METHOD THEREFOR
Europäisches Patentamt | 2021
|APPARATUS FOR TRACKING OBJECT BASED ON LIDAR SENSOR AND METHOD THEREFOR
Europäisches Patentamt | 2021
|3D object tracking using RGB and LIDAR data
IEEE | 2016
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