【課題】ノミナルモデルに基づくフィードバック制御においてモデル誤差の影響を抑制する。【解決手段】フィードバック制御器とノミナルモデルと誤差補償器とを有する制御システムにおいて、誤差補償器のパラメータを更新するパラメータ更新装置1は、制御対象への制御入力を示す入力データと、制御対象からの出力を示す出力データとを取得するデータ取得部32と、入力データ及び出力データを用いて、制御目標値である擬似参照信号を求める参照信号取得部34と、擬似参照信号で規定される評価関数を最小化して、誤差補償器のパラメータを更新するパラメータ更新部36を備える。【選択図】図3
In a control system including a feedback controller, a nominal model, and an error compensator, a parameter update device that updates a parameter of the error compensator 1 includes a data acquisition part that acquires input data indicating a control input to a control object and output data indicating an output from the control object, a reference signal acquisition part that finds a pseudo reference signal, which is a control target value, using the input data and the output data, and a parameter update part that updates the parameter of the error compensator by minimizing an evaluation function defined by the pseudo reference signal.
パラメータ更新装置及びパラメータ更新方法
2023-10-11
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch