To provide a moving robot for which a movement amount can be accurately estimated even if using a visual odometry, a method of estimating a movement amount and a program for controlling a moving robot.SOLUTION: A moving robot comprises: a camera 32 that takes a moving image of a traveling-road surface; an image setting section 11 that sets up a base image; a transition-area setting section 13 that sets up a transition area R1 in the base image; a displacement-amount calculating section 12 that calculates a displacement amount of a feature point between images based on feature points included in the base image and a target image; a determining section 15 that determines whether or not a moving robot 1 is inside the transition area R1 based on the displacement amount; an image update section 16 that, if the moving robot 1 is inside the transition area R1, does not change the base image and, if the moving robot 1 is outside the transition area R1, sets a target image obtained from a precedent frame where the displacement amount is outside the transition area to a new base image; and a movement-amount calculating section 17 that calculates a movement amount based on the feature points of the base image and target image.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】ビジュアルオドメトリを用いる場合でも移動量を高精度に推定することが可能な移動ロボット及び移動量推定方法並びに移動ロボット制御プログラムを提供する。【解決手段】走行路面の動画像を撮像するカメラ32と、ベース画像を設定する画像設定部11と、ベース画像中に遷移領域R1を設定する遷移領域設定部13と、ベース画像及びターゲット画像に含まれる特徴点に基づき、画像間における特徴点の変位量を算出する変位量算出部12を備える。変位量に基づき、移動ロボット1が遷移領域R1の内側であるか否かを判定する判定部15と、移動ロボット1遷移領域R1の内側である場合には、ベース画像を変更せず、移動ロボット1が遷移領域R1の外部である場合には、変位量が遷移領域の外部となる前のフレームから得られるターゲット画像を、新たなベース画像に設定する画像更新部16を備える。ベース画像の特徴点と、ターゲット画像の特徴点に基づいて、移動量を算出する移動量算出部17を備える。【選択図】 図2
MOVING ROBOT, METHOD OF ESTIMATING MOVEMENT AMOUNT AND PROGRAM FOR CONTROLLING MOVING ROBOT
移動ロボット及び移動量推定方法並びに移動ロボット制御プログラム
07.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Moving robot and controlling method for the moving robot
Europäisches Patentamt | 2022
|Moving amount estimating apparatus, autonomous mobile body, and moving amount estimating method
Europäisches Patentamt | 2017
|MOVING AMOUNT ESTIMATING APPARATUS, AUTONOMOUS MOBILE BODY, AND MOVING AMOUNT ESTIMATING METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
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