To more appropriately acquire the situation around a work vehicle regardless of the travel speed of the work vehicle.SOLUTION: A control unit includes a vehicle position acquisition step of acquiring information on the position of a work vehicle, and a flying body position acquisition step of acquiring information on the position of a flying body (step S1). The control unit includes a flying position control step of controlling the flying body to fly on a flight path set along a travel route, and controlling a relative position of the flying body to the work vehicle so that the flying body flies, on the flight path, above and in front in the direction of travel of a travel position of the work vehicle on the travel path, and a changing step of, when the work vehicle travels straight on, changing the relative position so that the clearance between the work vehicle and the flying body becomes a first distance when the speed of the work vehicle is a first speed, and the clearance becomes a second distance longer than the first distance when the speed of the work vehicle is a second speed faster than the first speed (step S4).SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】作業車両の走行速度に関わらず、作業車両の周囲の状況をより的確に取得する。【解決手段】制御装置が、作業車両の位置情報を取得する車両位置取得工程と、飛行体の位置情報を取得する飛行体位置取得工程と、を備える(ステップS1)。制御装置が、走行経路に沿って設定された飛行経路において飛行体が飛行するように制御し、かつ、飛行体が飛行経路において作業車両の走行経路における走行位置よりも進行方向前方上空を飛行するように、飛行体の作業車両に対する相対位置を制御する飛行位置制御工程と、作業車両が直進走行する際に、作業車両の速度が第1速度であるときは作業車両と飛行体との離間距離が第1距離であり、作業車両の速度が第1速度より速い第2速度であるときは離間距離が第1距離より長い第2距離となるように、相対位置を変更する変更工程と、を備える(ステップS4)。【選択図】図4
CONTROL METHOD FOR FLYING BODY, CONTROL PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM
飛行体の制御方法、制御プログラム、及び記録媒体
02.11.2023
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A01D Ernten , HARVESTING / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / H04Q Wähltechnik , SELECTING |
FLYING BODY CONTROL METHOD, FLYING BODY, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2019
|CONTROL METHOD FOR FLYING BODY, CONTROL PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2023
|FLYING BODY CONTROL APPARATUS, FLYING BODY CONTROL METHOD, AND FLYING BODY CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
|FLYING BODY CONTROL APPARATUS, FLYING BODY CONTROL METHOD, AND FLYING BODY CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
|FLYING BODY CONTROL APPARATUS, FLYING BODY CONTROL METHOD, AND FLYING BODY CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
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