To provide a vehicle control device that can appropriately improve controllability of a vehicle by a driver in accordance with a steering state with respect to a target track in a case where the driver tries to steer the vehicle when a function for allowing the vehicle to track the target track is in operation.SOLUTION: A control device according to the present disclosure is configured to execute: processing of calculating a command torque to be applied to a steering mechanism; adjustment gain calculation processing of calculating, based on a steering torque, an adjustment gain with respect to the command torque; processing of calculating an adjustment command torque obtained by allocating the adjustment gain to the command torque; and processing of controlling the steering mechanism in accordance with the adjustment command torque. Here, the adjustment gain calculation processing includes: processing of calculating, based on the steering torque, an adjustment steering torque having predetermined hysteresis characteristics with respect to changes in the steering torque; and processing of converting the adjustment steering torque to the adjustment gain.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】車両を目標軌道に追従させる機能が動作しているときにドライバが車両を操舵させようとする場合において、ドライバによる車両のコントロール性を目標軌道に対する操舵状態に応じて適切に向上させることが可能な車両の制御装置を提供する。【解決手段】本開示に係る制御装置は、ステアリング機構に与える指令トルクを算出する処理と、操舵トルクに基づいて指令トルクに対する調整ゲインを算出する調整ゲイン算出処理と、指令トルクに調整ゲインを施した調整指令トルクを算出する処理と、調整指令トルクに従ってステアリング機構を制御する処理と、を実行するように構成される。ここで調整ゲイン算出処理は、操舵トルクに基づいて、操舵トルクの変化に対して所定のヒステリシス特性を有する調整操舵トルクを算出する処理と、調整操舵トルクを調整ゲインに変換する処理と、を含んでいる。【選択図】図9
CONTROL DEVICE, STEERING DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM
制御装置、操舵装置、制御方法、プログラム
2023-09-14
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2023
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Europäisches Patentamt | 2022
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