To provide a controller for a combination vehicle capable of achieving a more appropriate vehicle behavior.SOLUTION: A combination vehicle includes: a tractor having steering wheels which are wheels for changing a traveling direction of a vehicle; and a trailer towed by the tractor. A controller for the combination vehicle supports a backward operation of the trailer by making controlled variables follow a target value of backward control set through a particular operation by an operator when a backward operation of the combination vehicle is executed. The controller for the combination vehicle is configured to execute processing for restricting the target value and processing for restricting a time change rate of the target value according to a point of view of suppressing the generation of a jackknife phenomenon. The target value is, for example, a target virtual steering angle α2* or a target hitch angle β*.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】より適切な車両挙動を実現することができる連結車両の制御装置を提供する。【解決手段】連結車両は、車両の進行方向を変える車輪である操舵輪を有するトラクタと、トラクタによって牽引されるトレーラとを有する。連結車両の制御装置は、連結車両の後退操作が行われるとき、操作者による特定の操作を通じて設定される後退制御の目標値に制御量を追従させることにより、トレーラの後退操作を支援する。連結車両の制御装置は、ジャックナイフ現象の発生を抑える観点に基づき、目標値を制限する処理と、目標値の時間変化率を制限する処理と、を実行ように構成される。目標値は、たとえば、目標仮想操舵角α2*、または目標ヒッチ角β*である。【選択図】図6
CONTROLLER FOR COMBINATION VEHICLE
連結車両の制御装置
2023-09-07
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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|VEHICLE CONTROL USING NEURAL NETWORK CONTROLLER IN COMBINATION WITH MODEL-BASED CONTROLLER
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|Vehicle control using neural network controller in combination with model-based controller
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|DYNAMICALLY TUNABLE COMBINATION REACTIVE-PROACTIVE CONTROLLER
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