To avoid a vehicle from coming close to an object in a vehicle width direction without reducing riding quality of an occupant.SOLUTION: A vehicle control device comprises: a recognition section which recognizes a situation around an own vehicle; a trajectory generation section which generates a target trajectory on the basis of a recognition result of the recognition section; a control section which controls an actuator so that the own vehicle travels along the target trajectory; and a prediction section which predicts presence or absence of passing traffic with either one of the own vehicle and an object passing laterally to the other, when the recognition section recognizes the object in a traffic lane of the own vehicle or a traffic lane adjacent thereto, on the basis of a relative speed with the object. When the prediction section predicts the presence of the passing traffic, the trajectory generation section generates the target trajectory so as to: cause the own vehicle to perform offset travel passing the object while keeping an offset distance from the object; and keep acceleration of the own vehicle in a vehicle width direction equal to or less than a predetermined value when the own vehicle transits to the offset travel or returns from the offset travel.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】乗員の乗り心地を低減させることなく、対象物との車幅方向の接近を回避する。【解決手段】車両制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、認識部の認識結果に基づいて、目標軌道を生成する軌道生成部と、目標軌道に沿って自車両が走行するようにアクチュエータを制御する制御部と、認識部により自車線内または自車線に隣接する隣接車線内で対象物が認識されると、対象物との相対速度に基づき自車両および対象物のいずれか一方がいずれか他方の側方を通過する通過走行の有無を予測する予測部と、を備える。軌道生成部は、予測部により通過走行があると、予測されると自車両が対象物に対し車幅方向にオフセットしたオフセット走行を行うように、且つ、オフセット走行へ移行しているときまたはオフセット走行から復帰しているときの自車両の車幅方向の加速度が所定値以下となるように、目標軌道を生成する。【選択図】図2
VEHICLE CONTROL DEVICE
車両制御装置
2023-06-27
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2020
|VEHICLE DEVICE CONTROL SYSTEM, VEHICLE DEVICE CONTROL METHOD, AND VEHICLE DEVICE CONTROL DEVICE
Europäisches Patentamt | 2020
|VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE
Europäisches Patentamt | 2019
|VEHICLE CONTROL DEVICE, AND VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE
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|Europäisches Patentamt | 2022
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