To provide a distributed control system in which a transfer function of a control object is made strictly positive real and each agent controls itself without using information of other agents and a plurality of agents cooperate to achieve a purpose about the control object.SOLUTION: The distributed control system comprises a plurality of agents and a central control unit which acquires information about an observed value of a control object and transmits information about the observed value. Each of the agents has: a driving device; a feedback unit which uses the observed value and a constant feedback gain to output a feedback corresponding to the observed value; an output conversion unit which zeros an order difference of a transfer function of the control object; a distributed control unit which uses an output of the output conversion unit to determine a compensation amount without communicating with the other agents; and an input integration unit which integrates the feedback and the compensation amount to determine a command value to the driving device, which is required to perform operation in cooperation with the other agents.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】分散制御システムは、制御対象の伝達関数を強正実化し、他のエージェントの情報を利用せずに各エージェントが自身を制御すると共に、複数のエージェントにより制御対象に対する目的を協働して達成する。【解決手段】分散制御システムは、複数のエージェントと、制御対象の観測値に関する情報を取得し、観測値に関する情報を送信する中央制御部と、を備え、各エージェントは、駆動装置と、観測値と定数フィードバックゲインとを用いて、観測値に対応するフィードバックを出力するフィードバック部と、制御対象の伝達関数の次数差をゼロにする出力変換部と、他のエージェントと通信せずに、出力変換部の出力を用いて補償量を決定する分散制御部と、フィードバックと補償量とを統合することにより、他のエージェントと協働して動作を行うために要する駆動装置への指令値を決定する入力統合部と、を有する。【選択図】図2
DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM, AGENT, DISTRIBUTED CONTROL METHOD, AND COMPUTER PROGRAM
分散制御システム、エージェント、分散制御方法、およびコンピュータプログラム
2023-06-09
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM, DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM CONTROLLING METHOD, AND COMPUTER PROGRAM
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