To provide a correction method of a gripping position by an automatic crane capable of solving a difficult situation to realize a reliable automatic control device due to factors such that optical sensors, etc. cannot be attached to a gripping device or the optical sensors are not available.SOLUTION: The correction method includes: determining a situation where a gripping device ST does not get in an opening width of an arm AM of the gripping device ST and the arm AM on one side of the gripping device ST runs on a cargo handling object SB due to positional deviation of the cargo handling object SB and the gripping device ST when the gripping device ST is lowered for gripping the cargo handling object SB from above, by detecting the inclination of the gripping device ST from an inclination detector INA; and determining that the cargo handling object SB is fitted into the opening width of the arm AM with a claw TA going over an edge of the cargo handling object SB by moving a crane CR in a direction of the run-on arm AM while holding a situation where the arm AM on the one side of the gripping device ST runs on the cargo handling object SB and the gripping device ST is inclined.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】掴み装置に光学式センサー等の取付け、あるいは使用できない等の要因で確実な自動制御装置の実現が困難であった状況を解消できる自動クレーンによる掴み位置の修正方法を提供する。【解決手段】荷役対象物SBの上方から掴み装置STで掴むために降ろす際に、荷役対象物SBと掴み装置STの位置ずれにより、掴み装置STのアームAMの開き幅の中に掴み装置STが入らずに掴み装置STの片側のアームAMが荷役対象物SBの上に乗り上げた状態を、傾斜検出器INAにより掴み装置STの傾斜を検出することによって判断し、掴み装置STの片側のアームAMが荷役対象物SBの上に乗り上げて掴み装置STが傾斜した状態を保持したまま、クレーンCRを乗り上げたアームAMの方向に移動させることにより、爪TAが荷役対象物SBの縁を超えてアームAMの開き幅の中に荷役対象物SBが嵌まり込んだことを、傾斜検出器INAにより判断する。【選択図】図1
CORRECTION METHOD OF GRIPPING POSITION BY AUTOMATIC CRANE
自動クレーンによる掴み位置の修正方法
25.07.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
METHOD FOR DETERMINING COIL GRIPPING POSITION OF COIL TRANSPORTATION AUTOMATIC CRANE
Europäisches Patentamt | 2019
|METHOD FOR DETERMINING COIL GRIPPING POSITION OF COIL TRANSPORTATION AUTOMATIC CRANE
Europäisches Patentamt | 2021
|CRANE CONSTRUCTION GRIPPING DEVICE AND COMMUNICATION METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2024
|