To determine steering abnormality of a vehicle more securely.SOLUTION: A vehicle control device comprises: a generation part which generates a target track for the vehicle; a determination part which determines whether a change speed of a target steering angle for following up a target track at first time is equal to or larger than a first threshold, and also determines whether a change speed of the target steering angle at second time is equal to or larger than a second threshold; and a mode determination part which determines, as a drive mode of the vehicle, one of a plurality of drive modes including a first and a second drive mode, wherein the mode determination part changes, when the second drive mode is determined as the drive mode of the vehicle, the drive mode to the first drive mode when the determination part determines that the change speed of the target steering angle at the first time is equal to or larger than the first threshold, or when the determination part determines that the change speed of the target steering angle at the second time is equal to or larger than the second threshold.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車両の操舵異常をより確実に判定すること。【解決手段】車両制御装置は、車両の目標軌道を生成する生成部と、前記目標軌道に追従するための目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定する判定部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定するモード決定部と、を備え、前記モード決定部は、前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記判定部が、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であると判定したときと、前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときの双方において、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更する。【選択図】図1
VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD AND PROGRAM
車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
2022-06-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
VEHICLE, VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2017
|VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2023
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Europäisches Patentamt | 2023
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Europäisches Patentamt | 2019
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Europäisches Patentamt | 2019
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