To provide a controller that can prevent occurrence of irregular winding and breakage of a latch, in automatically expanding and automatically storing a boom.SOLUTION: A controller calculates a theoretical wire feeding length X1 (θ) in a raised-up attitude of a hook block and a theoretical wire feeding length X2 (θ) in a laid-down attitude of the hook block, using a length L of a boom, A and B (first designated values) indicating a coordinate of a latch, a length K (a second designated value) that is sum of a length of the hook block and a length of the latch and a derrick angle θ of the boom (S14). The controller hoists a wire and expands the wire, and then feeds the wire by a target value that is an average value of the X1 (θ) and the X2 (θ) (S19); and brings the hook block into an intermediate attitude between the raised-up attitude and the laid-down attitude. The controller derricks the boom and drives a winch while maintaining the intermediate attitude.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】ブームの自動展開及び自動格納において、乱巻きの発生及び掛け金具の破損を防止可能なコントローラを提供する。【解決手段】コントローラは、ブームの長さL、掛け金具の座標を示すA、B(第1指定値)、及びフックブロックの長さと掛け金具の長さとの和である長さK(第2指定値)と、ブームの起伏角度θとを用いて、フックブロックが引き起こされた姿勢における理論上のワイヤの繰り出し長さX1(θ)及びフックブロックが寝た姿勢における理論上のワイヤの繰り出し長さX2(θ)とを生成する(S14)。コントローラは、ワイヤを巻き上げてワイヤが張られた後、X1(θ)及びX2(θ)の平均値である目標値だけワイヤを繰り出し(S19)、フックブロックを、引き起こされた姿勢と寝た姿勢との間の中間姿勢にする。コントローラは、中間姿勢を維持するように、ブームを起伏されるとともにウインチを駆動させる。【選択図】図6
CONTROLLER, BOOM DEVICE AND CRANE VEHICLE
コントローラ、ブーム装置、及びクレーン車
2022-05-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |