To provide a controller that can prevent occurrence of irregular winding and breakage of a latch, in automatically expanding and automatically storing a boom.SOLUTION: A controller calculates a theoretical wire feeding length X1 (θ) in a raised-up attitude of a hook block and a theoretical wire feeding length X2 (θ) in a laid-down attitude of the hook block and dX1 (θ)/dt and dX2 (θ)/dt, using a length L of a boom, A and B (first designated values) indicating a coordinate of a latch, a length K (a second designated value) that is sum of a length of the hook block and a length of the latch and a derrick angle θ of the boom (S14 and S21). The controller derricks the boom at a constant speed of F=dθ/dt (S23), and drives a winch at a winding-up speed of J×{dX1(θ)/Dt+dX2(θ)/Dt}/2, with J×{X1(θ)+X2(θ)}/2 as a target value (S24).SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】ブームの自動展開及び自動格納において、乱巻きの発生及び掛け金具の破損を防止可能なコントローラを提供する。【解決手段】コントローラは、ブームの長さL、掛け金具の座標を示すA、B(第1指定値)、及びフックブロックの長さと掛け金具の長さとの和である長さK(第2指定値)と、ブームの起伏角度θとを用いて、フックブロックが起こされた姿勢における理論上のワイヤの繰り出し長さX1(θ)及びフックブロックが寝た姿勢における理論上のワイヤの繰り出し長さX2(θ)と、dX1(θ)/dt及びdX2(θ)/dtとを算出する(S14、S21)。コントローラは、ブームをF=dθ/dtの一定速度で起伏させるとともに(S23)、J×{X1(θ)+X2(θ)}/2を目標値として、J×{dX1(θ)/Dt+dX2(θ)/Dt}/2となる巻き取り速度でウインチを駆動させる(S24)。【選択図】図6
CONTROLLER, BOOM DEVICE AND CRANE VEHICLE
コントローラ、ブーム装置、及びクレーン車
2022-05-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |