To enable lane deviation inhibition control to interfere in steering even when steady-state deviation derived from a divergent factor of a sensor or device has taken place.SOLUTION: A lane deviation control arithmetic block of an LDP_ECU has a trapezoidal-wave control pattern for use in determining lane deviation, and calculates an initial lateral acceleration (counter-lane lateral acceleration) ao, which represents an initiation point of an increase jerk ja of the control pattern, using a difference between a lateral acceleration obtained from a lane curvature acquired by a camera unit and a lateral acceleration obtained from a steering angle detected by a steering angle sensor. When the initial lateral acceleration ao exceeds a predefined limit value al, a control pattern is produced by subtracting the excess (ao-al).SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】センサやデバイスのずれ要因による定常偏差が発生していても、車線逸脱抑制制御による操舵介入を可能にする。【解決手段】LDP_ECUの車線逸脱制御演算部は、車線逸脱を判定する台形波の制御パターンを有しており、この制御パターンの切り増しジャークjaの開始位置である初期横加速度(対車線横加速度)aoを、カメラユニットで取得した車線曲率から求めた横加速度と操舵角センサで検出した操舵角から求めた横加速度との差分から算出する。そして、この初期横加速度aoが予め設定されているリミット値alから溢れている場合、溢れた分(ao-al)を差引いた制御パターンを生成する。【選択図】図6
LANE DEVIATION INHIBITION CONTROLLER OF VEHICLE
車両の車線逸脱抑制制御装置
2022-04-15
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
TRAFFIC LANE DEVIATION PREVENTION CONTROLLER FOR VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2016
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