To provide a three-dimensional sensing information acquisition method and a road side apparatus based on an external parameter of the road side camera regarding automatic driving in computer technique, smart traffic and computer vision.SOLUTION: A three-dimensional sensing information acquisition method is a method for effectively and quickly obtaining three-dimensional sensing information in images collected by a road side camera. A first rotation matrix indicating a rotation matrix in a second camera coordinate system of a first camera is generated on the basis of a first matching point pair between images collected by the first camera and images collected by a second camera. A third rotation matrix is generated on the basis of the first rotation matrix and a second rotation matrix. The second rotation matrix indicates a rotation matrix in a world coordinate system of the second camera, and the third rotation matrix indicates a rotation matrix in a world coordinate system of the first camera. Three-dimensional sensing information on images collected by the first camera is generated on the basis of the third rotation matrix. A common visible region is provided between the first camera and the second camera.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】コンピュータ技術における自動運転、スマート交通及びコンピュータビジョンに関する路側カメラの外部パラメータに基づく三次元感知情報取得方法及び路側機器を提供する。【解決手段】路側カメラにより収集される画像における三次元感知情報を効果的且つ迅速に得る方法であって、第1のカメラにより収集される画像と第2のカメラにより収集される画像との間の第1のマッチングポイントペアに基づき、第1のカメラの第2のカメラ座標系での回転行列を表す第1の回転行列を生成し、第1の回転行列と第2の回転行列に基づき、第3の回転行列を生成する。第2の回転行列は、第2のカメラのワールド座標系での回転行列を表し、第3の回転行列は、第1のカメラのワールド座標系での回転行列を表す。第3の回転行列に基づき、第1のカメラにより収集される画像の三次元感知情報を生成する。第1のカメラと、第2のカメラの間には、共通視認領域を有する。【選択図】図2
THREE-DIMENSIONAL SENSING INFORMATION ACQUISITION METHOD AND ROAD SIDE APPARATUS BASED ON EXTERNAL PARAMETER OF ROAD SIDE CAMERA
路側カメラの外部パラメータに基づく三次元感知情報取得方法及び路側機器
20.01.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Road side sensing equipment abnormity identification method and road side sensing fusion system
Europäisches Patentamt | 2022
|Multi-sensing information fusion three-dimensional road information acquisition system
Europäisches Patentamt | 2024
|