To suppress a phase lag of an actual steering angle with respect to a target steering angle.SOLUTION: A power steering control device 100 comprises; a target steering angle acquisition part 110 for acquiring a target steering angle of a steering wheel of a vehicle; a phase progressing compensation part 120 for compensating for a phase progress of the target steering angle in a low-frequency band lower than a prescribed frequency; a steering angle acquisition part 140 for acquiring a steering angle of the steering wheel; a motor control part 160 for controlling a motor of a power steering 20 of the vehicle on the basis of a deviation between the target steering angle in which the phase progress is compensated, and the acquired steering angle; a frequency characteristic estimation part 170 for estimating a frequency characteristic indicating a phase and a gain of an output value corresponding to each frequency of an input value when the target steering angle is set as the input value, and the acquired steering angle is set as the output value; and an adjustment part 180 for adjusting a phase progress amount and the gain in the low-frequency band obtained by the compensation of the phase progress on the basis of the estimated frequency characteristic.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】目標操舵角に対する実際の操舵角の位相遅れを抑制する。【解決手段】パワーステアリング制御装置100は、車両のステアリングホイールの目標操舵角を取得する目標操舵角取得部110と、所定の周波数よりも低い低周波数帯域における目標操舵角の位相進み補償を行う位相進み補償部120と、ステアリングホイールの操舵角を取得する操舵角取得部140と、位相進み補償が行われた目標操舵角と、取得した操舵角との偏差に基づいて、車両のパワーステアリング20のモータの制御を行うモータ制御部160と、目標操舵角を入力値とし、取得した操舵角を出力値としたときの、入力値の各周波数のそれぞれに対応する出力値の位相及びゲインを示す周波数特性を推定する周波数特性推定部170と、推定した周波数特性に基づいて、位相進み補償による低周波数帯域における位相進み量及びゲインを調整する調整部180と、を備える。【選択図】図2


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    Titel :

    POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、及び自動操舵システム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-09-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge