To rapidly and accurately estimate an input torque that a driver gives to a steering wheel even when a nonlinear force acts on the steering wheel.SOLUTION: A power steering control device comprises: a torque acquisition part which acquires a steering torque; a steering angle acquisition part which acquires a steering angle; an equation conversion part which converts a motion equation of a steering wheel including a nonlinear item corresponding to nonlinear characteristics to a linear state equation for each discretized time; an equation calculation part which calculates an equation including an innovation gain based on an observation noise and a system noise, and applying the steering torque and the steering angle on the basis of the converted state equation; an estimate value calculation part which calculates an estimate value of a driver input torque added to the steering wheel by solving the calculated equation; and a detection part which detects a hands-on state and a hands-off state on the basis of the calculated estimate value of the driver input torque.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】ステアリングホイールに非線形な力が作用しても、運転手がステアリングホイールに付与する入力トルクを高速かつ正確に推定できるようにする。【解決手段】操舵トルクを取得するトルク取得部と、操舵角を取得する操舵角取得部と、非線形特性に対応する非線形項を含むステアリングホイールの運動方程式を、離散化した時刻毎に線形な状態方程式に変換する方程式変換部と、変換された状態方程式に基づき、観測ノイズおよびシステムノイズに基づくイノベーションゲインを含み、操舵トルクおよび操舵角を適用した方程式を算出する方程式算出部と、算出された方程式を解くことにより、ステアリングホイールに加わったドライバ入力トルクの推定値を算出する推定値算出部と、算出されたドライバ入力トルクの推定値に基づいて、ハンズオン状態とハンズオフ状態とを検知する検知部とを備える、パワーステアリング制御装置。【選択図】図2
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム
2021-09-27
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2021
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