To rapidly and accurately estimate an input torque when a steering wheel is operated by a driver.SOLUTION: A power steering control device comprises: a torque acquisition part which acquires a steering torque applied to a steering wheel of a vehicle from a power steering of the vehicle; a steering angle acquisition part which acquires a steering angle of the steering wheel from the power steering; an equation calculation part which calculates an equation including an innovation gain based on an observation noise and a system noise, and applying the steering torque and the steering angle to a state equation converted from a motion equation of the steering wheel; an estimate value calculation part which calculates an estimate value of a driver input torque added to the steering wheel by solving the calculated equation; and a detection part which detects a hands-on state and a hands-off state on the basis of the calculated estimate value of the driver input torque.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】運転手がステアリングホイールを操作している場合の入力トルクを高速かつ正確に推定できるようにする。【解決手段】車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクを車両のパワーステアリングから取得するトルク取得部と、ステアリングホイールの操舵角をパワーステアリングから取得する操舵角取得部と、観測ノイズおよびシステムノイズに基づくイノベーションゲインを含み、ステアリングホイールの運動方程式から変換された状態方程式に操舵トルクおよび操舵角を適用した方程式を算出する方程式算出部と、算出された方程式を解くことにより、ステアリングホイールに加わったドライバ入力トルクの推定値を算出する推定値算出部と、算出されたドライバ入力トルクの推定値に基づいて、ハンズオン状態とハンズオフ状態とを検知する検知部とを備える、パワーステアリング制御装置。【選択図】図2
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム
2021-09-27
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2021
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