To suppress erroneous detection accompanied by erroneous measurement of a parallax, and accurately detect a step present on a road.SOLUTION: An on-vehicle environment recognition device 1 includes a processor for processing a pair of images acquired by a stereo camera part 100 mounted on a vehicle. The processor includes: a stereo matching part 200 for measuring a parallax of the pair of images, and generating a parallax image; a step candidate extraction part 300 for extracting a step candidate of a road on which a vehicle travels from the parallax image generated by the stereo matching part 200; a line segment candidate extraction part 400 for extracting a line segment candidate from an image acquired by the stereo camera part 100; an analysis part 500 for collating the step candidate extracted by the step candidate extraction part 300 with the line segment candidate extracted by the line segment candidate extraction part 400, and analyzing the validity of the step candidate based on the collation result and the inclination of the line segment candidate; and a three-dimensional object detection part 600 for detecting a step present on the road based on the analysis result of the analysis part 500.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】視差の誤測定に伴う誤検知を抑制して、道路に存在する段差を正確に検知する。【解決手段】車載環境認識装置1は、車両に搭載されたステレオカメラ部100により取得された一対の画像を処理する処理装置を備える。処理装置は、一対の画像の視差を測定し、視差画像を生成するステレオマッチング部200と、ステレオマッチング部200により生成された視差画像から、車両が走行する道路の段差候補を抽出する段差候補抽出部300と、ステレオカメラ部100により取得された画像から線分候補を抽出する線分候補抽出部400と、段差候補抽出部300により抽出された段差候補を、線分候補抽出部400により抽出された線分候補と照合し、照合結果と前記線分候補の傾きとに基づいて、段差候補の妥当性を解析する解析部500と、解析部500の解析結果に基づいて、道路に存在する段差を検知する立体物検知部600と、を備える。【選択図】図1


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    Titel :

    PROCESSOR


    Weitere Titelangaben:

    処理装置


    Beteiligte:
    TAKEMURA MASAYUKI (Autor:in) / SHIMA TAKESHI (Autor:in) / MATONO HARUKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-09-13


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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