To provide an automatic steering apparatus and a vehicle that are capable of preventing the difference between a target steering angle and an actual steering angle from increasing due to an input saturation.SOLUTION: An automatic steering apparatus, having an actuator to which an instruction value based on a target steering angle and an actual steering angle is input, includes: an integrator for outputting an integral value on the basis of a difference between the target steering angle and actual steering angle; a parallel compensator for outputting a control value relative to the target steering angle; an input saturation part for limiting at least an integral value as an input value on the basis of predetermined upper limit value and lower limit value, and outputting the limited integral value as an output value; a limit value calculation part for calculating an upper limit value and a lower limit value on the basis of the output value and an instruction value that is produced by adding the output value and control value; and a feedback element for feeding back, to the integrator, a value in accordance with a difference between the input value and output value.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】入力飽和に起因する目標操舵角と実際の操舵角との偏差の増大を防ぐことが可能な自動操舵装置および車両を提供する。【解決手段】自動操舵装置は、目標操舵角および実際の操舵角に基づく指令値が入力されるアクチュエータを備える自動操舵装置であって、目標操舵角と実際の操舵角との偏差に基づいて積分値を出力する積分器と、目標操舵角に対する制御値を出力する並列補償器と、予め定められた上限値および下限値に基づいて、入力値としての少なくとも積分値を制限し、制限した積分値を出力値として出力する入力飽和部と、出力値、および、出力値と制御値とが加算された指令値に基づいて上限値および下限値を算出する制限値算出部と、入力値と出力値との差分に応じた値を積分器に帰還するフィードバック要素と、を備える。【選択図】図6
AUTOMATIC STEERING APPARATUS AND VEHICLE
自動操舵装置および車両
13.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Vehicle Steering Apparatus Having Automatic Steering Function
Europäisches Patentamt | 2018
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