To provide an obstacle detector 30 that highly precisely obtains an existence reliability.SOLUTION: In the obstacle detector 30, when it is determined that an obstacle detected in a previously acquired image is detected in a currently acquired image, a processing unit 40 increments a count value for use in obtaining an existence reliability for each obstacle. When an obstacle determination unit determines that the obstacle detected in the previously acquired image is not detected in the currently acquired image, the processing unit 40 decrements the count value. The processing unit 40 obtains the existence reliability for each obstacle on the basis of a count value obtained by incrementing or decrementing the count value.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】存在信頼度を精度良く求める障害物検出装置30を提供する。【解決手段】障害物検出装置30では、処理部40は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出したと判定したとき、存在信頼度を障害物毎に求めるためのカウント値をインクリメントする。処理部40は、過去に取得された画像から検出した障害物を今回取得された画像から検出しないと障害物判定部が判定したとき、カウント値をデクリメントする。処理部40は、上述のカウント値のインクリメントやデクリメントによって求められるカウント値に基づいて、存在信頼度を障害物毎に求める。【選択図】図1
OBSTACLE DETECTOR
障害物検出装置
2021-04-22
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch