To estimate whether a preceding vehicle traveling ahead of a vehicle itself changes lanes at early timing after the preceding vehicle starts a lane change action in a scene where the preceding vehicle and a pre-preceding vehicle exist.SOLUTION: An apparatus is provided with a preceding vehicle track controller 10 for estimating whether a preceding vehicle B traveling ahead of a vehicle itself A in an own lane CL where the vehicle itself travels. In a preceding-vehicle lane change estimation method, the preceding vehicle track controller 10 performs: detecting a lane change action of a pre-preceding vehicle C traveling ahead of the preceding vehicle B; obtaining vehicular speed information indicating respective vehicular speeds of the pre-preceding vehicle C and preceding vehicle B in a progress direction; determining whether a vehicular speed difference between the pre-preceding vehicle C and preceding vehicle B in the vehicular speed information is equal to or less than a vehicular speed determination threshold after the pre-preceding vehicle C starts a lane change action; and estimating that the preceding vehicle changes lanes once the vehicular speed difference is determined to be equal to or less than the vehicular speed determination threshold.SELECTED DRAWING: Figure 5

    【課題】自車の前方を走行する先行車と先々行車が存在するシーンにおいて、先行車が車線変更動作を開始した後の早期タイミングにて先行車が車線変更するか否かを推定すること。【解決手段】自車Aが走行している自車線CL上で自車前方を走行する先行車Bが車線変更するか否かを推定する先行車追従コントローラ10を備える。この先行車車線変更推定方法において、先行車追従コントローラ10は、先行車Bの前方を走行する先々行車Cの車線変更動作を検出する。先々行車Cと先行車Bのそれぞれの進行方向車両速度を示す車速情報を取得する。先々行車Cが車線変更動作を開始した後、先々行車Cの車速情報と先行車Bの車速情報の車速差が車速判定閾値以下であるか否かを判断する。車速差が車速判定閾値以下と判断されると、先行車Bは車線変更すると推定する。【選択図】図5


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    Titel :

    PRECEDING-VEHICLE LANE CHANGE ESTIMATION METHOD, PRECEDING-VEHICLE TRACKING CONTROL METHOD, AND PRECEDING-VEHICLE LANE CHANGE ESTIMATION APPARATUS


    Weitere Titelangaben:

    先行車車線変更推定方法及び先行車追従制御方法、先行車車線変更推定装置


    Beteiligte:
    TANAKA SHINYA (Autor:in) / TAKEI SHOICHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-03-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS