To allow a vehicle state to be close to a travel plan at an early stage at the time of large deviation of the vehicle state from the travel plan, and to improve ride quality by gradually causing the vehicle state to be close to a target vehicle state of the travel plan at the time of small deviation of the vehicle state from the travel plan.SOLUTION: An automatic driving vehicle system 100 comprises: a travel plan generating section 14 generating a control width of a target control value of a vehicle V in a travel plan while generating the travel plan; a travel control section 15 computing a command control value such that a vehicle state becomes a target vehicle state corresponding to the target control value; and an actuator controlling traveling of the vehicle on the basis of the command control value. The travel plan generating section 14 computes the command control value so as to gradually cause the vehicle state to be close to the target vehicle state in comparison with the vehicle state where a current vehicle state is the vehicle state corresponding to an outside of the control width when the current vehicle state corresponds to an inside of the control width.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】車両状態が走行計画から大きく逸脱しているときには早期に車両状態を走行計画に近づけることができ、車両状態が走行計画から小さく逸脱しているときには緩やかに車両状態を走行計画の目標車両状態に近づけることで乗り心地を向上させる。【解決手段】自動運転車両システム100は、走行計画を生成すると共に、走行計画における車両Vの目標制御値の制御幅を生成する走行計画生成部14と、車両状態が目標制御値に対応する目標車両状態になるように指令制御値を演算する走行制御部15と、指令制御値に基づいて車両の走行を制御するアクチュエータと、を備えている。走行計画生成部14は、現在の車両状態が制御幅内に対応する車両状態であるときは現在の車両状態が制御幅外に対応する車両状態であるときと比べて、車両状態を緩やかに目標車両状態に近づけるように指令制御値を演算する。【選択図】図1


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    Titel :

    AUTOMATIC DRIVING VEHICLE SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    自動運転車両システム


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    19.11.2020


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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