To detect the relative angle of a container to a forklift.SOLUTION: A forklift comprises a control device and a distance meter. The distance meter is a laser range finder capable of recognizing a peripheral environment by emitting a laser to a periphery and receiving reflection light reflected from an illuminated point P on which the laser has fallen. The control device extracts edge illuminated point candidates P1-P4 from the illuminated point P. The edge illuminated point candidates P1-P4 are candidates of edge illuminated points P1, P2 that are illuminated points where light has fallen on two edges horizontally separate from each other among edges surrounding the opening of a container. The control device extracts the edge illuminated points P1, P2 by checking distance information, position information and pose information, and the edge illuminated point candidates P1-P4 against one another. The control device detects a relative angle of the container to the forklift from the inclination of a straight line L connecting the edge illuminated points P1, P2.SELECTED DRAWING: Figure 7
【課題】フォークリフトに対するコンテナの相対角度を検出すること。【解決手段】フォークリフトは、制御装置と、距離計と、を備える。距離計は、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった照射点Pから反射された反射光を受信することで周辺環境を認識可能なレーザーレンジファインダである。制御装置は、照射点Pから縁照射点候補P1〜P4を抽出する。縁照射点候補P1〜P4とは、コンテナの開口部を囲む縁のうち互いに水平方向に離間した2つの縁に当たった照射点Pである縁照射点P1,P2の候補である。制御装置は、距離情報、位置情報及び姿勢情報と、縁照射点候補P1〜P4とを照合することで縁照射点P1,P2を抽出する。制御装置は、縁照射点P1,P2同士を結ぶ直線Lの傾きからフォークリフトに対するコンテナの相対角度を検出する。【選択図】図7
FORKLIFT AND CONTAINER POSE DETECTION METHOD
フォークリフト及びコンテナ姿勢検出方法
2020-10-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
INTELLIGENT FORKLIFT AND METHOD FOR DETECTING POSE DEVIATION OF CONTAINER
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|Intelligent forklift and method for detecting pose deviation of container
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