To provide an automatic braking device that can effectively suppress vehicle deflection and pitching behaviour.SOLUTION: The automatic braking device comprises: at least either of a wheel speed sensor and a longitudinal acceleration sensor; a yaw-rate sensor; an actuator that adjusts first braking torque of a right front wheel and second braking torque of a left front wheel individually; and a controller. The controller calculates deceleration on the basis of a detected result by the at least either of the wheel speed sensor and the longitudinal acceleration sensor, and calculates a deflection direction and a deflection state amount on the basis of a yaw rate. The controller reduces first and second braking torque if deceleration is equal to or more than predetermined deceleration and the deflection state amount is less than a predetermined amount, and retains outer braking torque corresponding to outside in the deflection direction, of the first and second braking torque, and reduces inner braking torque corresponding to inside in the deflection direction, of the first and second braking torque, if the deceleration is equal to or more than the predetermined deceleration and the deflection state amount is equal to or more than the predetermined amount.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】 車両の偏向、及び、ピッチング挙動が効果的に抑制され得る自動制動装置を提供する。【解決手段】 自動制動装置は、車輪速度センサ、及び、前後加速度センサのうちの少なくとも一方と、ヨーレイトセンサと、右前輪の第1制動トルクと左前輪の第2制動トルクとを個別に調整するアクチュエータと、コントローラと、を備える。コントローラは、車輪速度センサ、及び、前後加速度センサのうちの少なくとも一方の検出結果に基づいて、減速度を演算し、ヨーレイトに基づいて、偏向方向、偏向状態量を演算する。減速度が所定減速度以上、且つ、偏向状態量が所定量未満である場合には、第1、第2制動トルクを減少し、減速度が所定減速度以上、且つ、偏向状態量が所定量以上である場合には、第1、第2制動トルクのうちで偏向方向の外側に対応する外側制動トルクを保持し、第1、第2制動トルクのうちで偏向方向の内側に対応する内側制動トルクを減少する。【選択図】 図3
AUTOMATIC BRAKING DEVICE OF VEHICLE
車両の自動制動装置
2020-08-27
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |