To improve the accuracy of predicting the state of an object.SOLUTION: An object motion estimation apparatus comprises stereo cameras 11 and 12 for acquiring time-series images of surroundings of a vehicle and a controller 20. The controller 20 detects a feature point from the time-series image, and calculates an optical flow of the feature point and the distance to the feature point. The controller 20 detects an image area where an object exists from the time-series image. The controller 20 predicts the current position of the feature point based on an object model including information on the state of the object and the feature point in the image area. The controller 20 determines a first coordinate for the feature point on the image from the optical flow at the moment, and determines a second coordinate for the current position of the feature point which is predicted based on the object model and is projected on the image. The controller 20 updates the object model so that the deviation between the first coordinate and the second coordinate is minimized on the image.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】物体の状態の予測精度を向上させる。【解決手段】物体運動推定装置は、自車両の周囲の時系列画像を取得するステレオカメラ11,12およびコントローラ20を備える。コントローラ20は、時系列画像から特徴点を検出し、特徴点のオプティカルフローと特徴点までの距離を算出する。コントローラ20は、時系列画像から物体が存在する画像領域を検出する。コントローラ20は、物体の状態と画像領域内の特徴点の情報を含む物体モデルに基づいて特徴点の現在位置を予測する。コントローラ20は、オプティカルフローから特徴点の画像上での現在の第1座標を求め、物体モデルに基づいて予測した特徴点の現在位置を画像上に投影した第2座標を求める。コントローラ20は、第1座標と第2座標のずれが画像上で最小化するように物体モデルを更新する。【選択図】図1
OBJECT MOTION ESTIMATION METHOD AND OBJECT MOTION ESTIMATION APPARATUS
物体運動推定方法及び物体運動推定装置
2020-08-20
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Object-guided motion estimation
British Library Online Contents | 2016
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