To provide a motor controller capable of compensating for disturbance torque and executing highly precise angular control.SOLUTION: A manual steering command value creation section 41 creates a manual steering command value using a steering torque. An integrated angle command value calculation section 42 adds a manual steering command value to an automatic steering command value and calculates an integrated angle command value. A control section 43 angle-controls the motor 18 on the basis of the integrated angle command value. The control section 43 includes: a basic torque command value calculation section for calculating a basic torque command value on the basis of the integrated angle command; a disturbance torque estimation section for estimating any other disturbance torque than a motor torque of the motor 18 working on an object to be driven of the motor 18; and a disturbance torque compensation section for correcting a base torque command value by a disturbance torque. The manual steering command value creation section 41 uses an estimation torque calculated based on the disturbance torque to create a manual steering command value.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】外乱トルクを補償でき、精度の高い角度制御が行えるモータ制御装置を提供する。【解決手段】手動操舵指令値生成部41は、操舵トルクを用いて手動操舵指令値を生成する。統合角度指令値演算部42は、自動操舵指令値に手動操舵指令値を加算して、統合角度指令値を演算する。制御部43は、統合角度指令値に基づいて、電動モータ18を角度制御する。制御部43は、統合角度指令値に基づいて、基本トルク指令値を演算する基本トルク指令値演算部と、電動モータ18の駆動対象に作用する電動モータ18のモータトルク以外の外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、基本トルク指令値を外乱トルクによって補正する外乱トルク補償部とを含む。手動操舵指令値生成部41は、手動操舵指令値の生成に、外乱トルクに基づいて算出される推定トルクを用いる。【選択図】図2
MOTOR CONTROLLER
モータ制御装置
2020-02-06
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
MOTOR CONTROLLER, MOTOR CONTROL SYSTEM AND INVERTER CONTROLLER
Europäisches Patentamt | 2021
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