To provide a vehicle body inclination estimating device which can estimate an inclination of a railway vehicle body with respect to a rail, suppressing an estimated error.SOLUTION: A vehicle body inclination estimating device which estimates an inclination of a vehicle body of a vehicle 1 with respect to a rail 4, based on pictures I, Iin that a front or rear rail 4 of the vehicle 1 is imaged respectively with cameras 2A, 2B arranged in the sleeper direction on the roof of the vehicle 1, comprises a rail detection unit 32 which detects the positions of the rail 4 respectively from the pictures I, Iimaged with the cameras 2A, 2B, a three dimensional shape calculation unit 33 which calculates a three dimensional shape of the rail 4 based on the positions of the rail 4 obtained from the pictures I, Iimaged with the cameras 2A, 2B and an inclination estimation unit 34 which suppresses the effect of noises using M estimation or RANSAC during aligning the three dimensional shape of the rail 4 with a preliminarily prepared rail shape model Q by ICP algorithm.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】推定誤差を抑制しつつレールに対する電車車両の車体の傾きを推定することを可能とした車体の傾き推定装置を提供する。【解決手段】車両1の屋根上の枕木方向に沿って配置されたカメラ2A,2Bによってそれぞれ車両1の前方または後方のレール4を撮像した画像IA,IBに基づいてレール4に対する車両1の車体の傾きを推定する車体の傾き推定装置に、カメラ2A,2Bによって撮像した画像IA,IBからそれぞれレール4の位置を求めるレール検出部32と、カメラ2A,2Bによって撮像した画像IA,IBからそれぞれ求めたレール4の位置に基づきレール4の三次元形状を算出する三次元形状算出部33と、ICPアルゴリズムによりレール4の三次元形状と予め用意したレール形状モデルQとの位置合わせを行う際にM推定またはRANSACを用いてノイズの影響を抑制する傾き推定部34とを設けた。【選択図】図2
VEHICLE BODY INCLINATION ESTIMATING DEVICE
車体の傾き推定装置
2019-02-14
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Europäisches Patentamt | 2019
|Europäisches Patentamt | 2020
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