PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic drive system controlling an electric power steering apparatus so that a vehicle travels along a target traveling way, which reduces uncomfortable feeling upon driver's steering intervention under system failure.SOLUTION: A controlling apparatus of an automatic drive system determines whether the system performs well or has a failure based on trace state of a vehicle relatively to a target traveling way. In a case of determining system failure, the controlling apparatus increases reflection ratio of driver's steering intervention relatively to control level by the electric power steering apparatus. Specifically, depending on the content of failure, driver's assistance on steering is strengthened when compared with a case where the system performs well and control gain in automatic steering control is reduced.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】目標走行経路に沿って車両を走行させるように電動パワーステアリング装置を制御する自動運転システムにおいて、システムの不調時に運転者が操舵介入する際の違和感を低減できるようにする。【解決手段】自動運転システムの制御装置は、目標走行経路に対する車両の追従具合に基づいてシステムが好調か不調かを判定する。システムが不調であると判定した場合、制御装置は、電動パワーステアリング装置の制御量に対する運転者の操舵介入の反映度合いを増大させる。具体的には、不調の内容に応じて、システムが好調のときよりも運転者の操舵に対するアシストを強くしたり、自動操舵制御の制御ゲインを小さくしたりする。【選択図】図6
AUTOMATIC DRIVE SYSTEM
自動運転システム
2018-11-15
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
MARKER, AUTOMATIC DRIVE VEHICLE, AND AUTOMATIC DRIVE SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2021
|MARKER, AUTOMATIC DRIVE VEHICLE, AND AUTOMATIC DRIVE SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2021
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