PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately acquire an estimation value in a state of an object to be estimated with a Kalman filter even when there is any error in a sensor output.SOLUTION: An input term correction component calculation unit 30 whose sensor output is different from a sensor observation value calculates a correction component corresponding to a predetermined variation for a sensor output to be an input of time update of a state. A system noise setting unit 32 is set so as to add the calculated correction component to the system noise. A travel path parameter estimation unit 36 obtains an estimation value of a travel path parameter from the sensor observation value and the sensor output, using a Kalman filter.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】センサ出力に誤差がある場合でも、カルマンフィルタにより推定対象の状態の推定値を精度良く求めることができるようにする。【解決手段】入力項補正分算出部30は、センサ観測値とは異なるセンサの出力であって、状態の時間更新の入力となるセンサの出力についての予め定められた変動に対応する補正分を算出する。システムノイズ設定部32は、算出された補正分をシステムノイズに加算するように設定する。走路パラメータ推定部36は、カルマンフィルタを用いて、センサ観測値とセンサの出力とから、走路パラメータの推定値を求める。【選択図】図1
TRACKING DEVICE AND PROGRAM THEREOF
トラッキング装置及びプログラム
2018-04-12
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Tracking device, tracking method, and tracking program
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