PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an in-pipe traveling device capable of autonomously traveling in a pipe by recognizing the bending direction of the bent part of the pipe and aligning an attitude with the bending direction, with a simple configuration while suppressing cost.SOLUTION: An in-pipe traveling device 1 can travel with an attitude aligned with the bending direction of the bent part of a pipe by changing a roll attitude angle in the pipe. The in-pipe traveling device is provided with: a camera 6 that captures an image in an advancing direction in the pipe; an LED 7 that applies light in the advancing direction in a state where a planar position orthogonal to the center axis of the pipe is shifted from the fixed position of the camera 6 to be fixed; an image processing unit 81 that extracts an image of a shadow generated in the bent part based on a positional relationship between the camera 6 and the LED 7 from the image captured by the camera 6; and an attitude control unit 82 that controls the attitude so as to be aligned with the bending direction of the bent part based on information about the image of the shadow extracted by the image processing unit 81.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】 コストを抑制しつつ簡易な構成で、配管の屈曲部の屈曲方向を認識し、その屈曲方向に姿勢を合わせることによって配管内を自律走行することができる管内走行装置を提供する。【解決手段】 配管内でロール姿勢角を変えることによって、配管の屈曲部の屈曲方向に合った姿勢で走行可能な管内走行装置1であって、配管内の進行方向の画像を撮像するカメラ6と、配管の中心軸線に直交する平面的な位置が、カメラ6の固定位置からずらして固定された状態で、進行方向に光を照射するLED7と、カメラ6によって撮像された画像からカメラ6とLED7との位置関係によって屈曲部に発生する影の画像を抽出する画像処理部81と、画像処理部81によって抽出された影の画像情報に基づいて、屈曲部の屈曲方向に合うように姿勢を制御する姿勢制御部82と、を備えている。【選択図】図1


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    Titel :

    IN-PIPE TRAVELING DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    管内走行装置


    Beteiligte:
    MA SHUGEN (Autor:in) / KAKOGAWA ATSUSHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2017-11-30


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B61B RAILWAY SYSTEMS , Eisenbahnanlagen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    IN-PIPE TRAVELING DEVICE

    MA SHUGEN / KAKOGAWA ATSUSHI / OKA YOSHITOMO | Europäisches Patentamt | 2019

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    TAMURA ITARU | Europäisches Patentamt | 2015

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    IN-PIPE TRAVELING DEVICE

    MA SHUGEN / KAKOGAWA ATSUSHI | Europäisches Patentamt | 2020

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    IN-PIPE TRAVELING DEVICE

    MA SHUGEN / KAKOGAWA ATSUSHI / OKA YOSHITOMO | Europäisches Patentamt | 2022

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    In-pipe traveling apparatus and traveling module

    HIROSE SHIGEO / DEBENEST PAULO / GUARNIERI MICHELE | Europäisches Patentamt | 2016

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