PROBLEM TO BE SOLVED: To classify objects in the environment surrounding a vehicle.SOLUTION: A method includes generating, with a 3D sensor, 3D points representing objects in the environment surrounding a vehicle. The method further includes, with a computing device, identifying, from the 3D points, a temporal series of clusters of 3D points representing the same object in the environment surrounding the vehicle as a track, identifying cluster-based classifiers for the object on the basis of identified local features for the clusters in the track, identifying track-based classifiers for the object on the basis of identified global features for the track, combining the cluster-based classifiers and the track-based classifiers to classify the object, with the cluster-based classifiers being weighted on the basis of the amounts of information on the clusters from which the cluster-based classifiers are identified, and with the weight increasing with increasing the amounts of information, and driving the vehicle along a route on the basis of the object's classification.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】車両の周辺環境内の複数のオブジェクトを分類する。【解決手段】3Dセンサを用いて、車両の周辺環境内のオブジェクトを示す複数の3次元点を生成する。この方法は、コンピュータ装置を用いて、複数の3次元点から、車両の周辺環境内の同じオブジェクトを示す複数の3次元点群の時系列を1つの軌跡として特定し、軌跡内の複数のクラスタに対して特定された局所特徴に基づいて、オブジェクトのためのクラスタベース分類器を特定し、軌跡に対して特定された複数の大域特徴に基づいて、オブジェクトのための軌跡ベース分類器を特定し、クラスタベース分類器が特定されたクラスタ上の情報量に基づいてクラスタベース分類器を重み付けし、且つ、重みを情報量の増加に伴って増加させながら、オブジェクトを分類するためにクラスタベース分類器及び軌跡ベース分類器を統合し、及び、オブジェクトの分類に基づいて、経路に沿って車両を走行させる。【選択図】図3
CLASSIFYING OBJECTS DETECTED BY 3D SENSORS
3Dセンサにより検出されたオブジェクトの分類
2017-03-23
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
British Library Online Contents | 2009
|Systems and methods for classifying detected objects in an image at an automated driving system
Europäisches Patentamt | 2024
|SYSTEMS AND METHODS FOR CLASSIFYING DETECTED OBJECTS IN AN IMAGE AT AN AUTOMATED DRIVING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2023
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