PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic power steering device which improve control responsiveness in a region in which an absolute value of a valve opening is small, and can stabilize control in a region in which the absolute value of the valve opening is large.SOLUTION: An angle deviation calculation part 65 calculates deviation Δθv between a valve opening command value θvwhich is set by a valve opening command value setting part v63, and an actual rotation angle θv of a valve drive motor 15. A PID control part 66 applies PID calculation to the angle deviation Δθv which is calculated by the angle deviation calculation part 65, and calculates a current command value I. A feedback gain changing part 71 changes feedback gains Kp, Ki and Kd in the PID control part 66 according to the actual rotation angle (actual valve opening) θv of the valve drive motor 15 which is calculated by a rotation angle calculation part 64.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】バルブ開度の絶対値が小さい領域において制御応答性を向上させ、バルブ開度の絶対値が大きい領域において制御を安定化させることができる油圧式パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】角度偏差演算部65は、バルブ開度指令値設定部63によって設定されたバルブ開度指令値θv*とバルブ駆動用モータ15の実回転角θvとの偏差Δθvを演算する。PID制御部66は、角度偏差演算部65によって演算された角度偏差Δθvに対してPID演算を行って、電流指令値I*を演算する。フィードバックゲイン変更部71は、回転角演算部64によって演算されるバルブ駆動用モータ15の実回転角(実バルブ開度)θvに応じて、PID制御部66におけるフィードバックゲインKp,Ki,Kdを変更する。【選択図】図5
HYDRAULIC POWER STEERING DEVICE
油圧式パワーステアリング装置
2016-09-29
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |