PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a target article recognition apparatus capable of shortening time for recognizing a pedestrian if a number of candidates for an image portion of the pedestrian from a pickup image of a camera are extracted.SOLUTION: A target article recognition apparatus 10 includes: a candidate image extraction part 12 for extracting, from a pickup image 21 taken by a camera 2, a candidate image portion 22 that is an image portion of a target article that is possibly a pedestrian; a distance calculation part 13 for calculating a distance between the camera 2 and an actual spatial position corresponding to the extracted candidate image portion; and a candidate image determination part 14 for determining, if a given number k of candidate image portions are extracted, the candidate image portions of which the corresponding actual spatial position belongs to a determination zone R in which the corresponding actual space position is within first and second given distance ranges (where the second distance is larger than the first) that are distance from the camera 2 in a direction of imaging thereof, with a width in a horizontal direction perpendicular to the imaging direction within a given size, that a candidate image portion 22 of which the corresponding spatial position belongs to the determination zone R being an image portion of a pedestrian has a low possibility.
【課題】カメラの撮像画像から歩行者の画像部分の候補が多数抽出されたときに、歩行者認識に要する時間を短縮することができる対象物認識装置を提供する。【解決手段】 対象物認識装置10は、カメラ2の撮像画像21から歩行者の可能性がある対象物の画像部分である候補画像部分22を抽出する候補画像抽出部12と、抽出された候補画像部分について、対応する実空間位置とカメラ2との間の距離を算出する距離算出部13と、対応する実空間位置が、カメラ2の撮像方向におけるカメラ2からの距離が第1所定距離を超える第2所定距離範囲内であり且つ撮像方向に直交する水平方向の幅が所定幅以内である判定領域Rに属する候補画像部分22が、所定数k個以上抽出されたときに、対応する実空間位置が判定領域Rに属する候補画像部分22は歩行者の画像部分である可能性が低いと判定する候補画像判定部14とを備える。【選択図】 図2
TARGET ARTICLE RECOGNITION APPARATUS
対象物認識装置
2016-01-21
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
TARGET VEHICLE RECOGNITION APPARATUS AND PROCESSING METHOD OF TARGET VEHICLE RECOGNITION APPARATUS
Europäisches Patentamt | 2023
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