PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a three-dimensional object recognition device capable of easily discriminating and recognizing a three-dimensional object from its background even when a moving speed to the background is small.SOLUTION: A three-dimensional object recognition device 1 includes: an object area extraction part 5 for extracting an object area 8 for determining the existence of a three-dimensional object in an image 7 from an imaging part 2; an optical flow calculation part 6 for calculating an optical flow 9 of each feature point in the object area 8; a count part 15 for counting the number of the optical flows the height of the feature points corresponding to which is or/and the distances of which to the feature points are within a predetermined range among the optical flows calculated by the optical flow calculation part; and a three-dimensional object determination part 16 for determining whether or not a three-dimensional object exists in the object area 8 on the basis of the number of optical flows counted by the count part 15.
【課題】立体物を、その背景に対する移動速度が小さい場合でも、背景から容易に区別して認識できる立体物認識装置を提供する。【解決手段】立体物認識装置1は、撮像部2からの画像7における立体物の存否判定の対象領域8を抽出する対象領域抽出部5と、対象領域8内の各特徴点のオプティカルフロー9を算出するオプティカルフロー算出部6と、これにより算出されたオプティカルフローのうち、そのオプティカルフローに対応する特徴点の高さ若しくは該特徴点までの距離、又はこれらの両方が所定範囲内であるオプティカルフローの数をカウントするカウント部15と、これによりカウントされたオプティカルフローの数に基づいて、対象領域8内に立体物が存在するか否かを判定する立体物判定部16とを備える。【選択図】図5
THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION DEVICE
立体物認識装置
18.01.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION DEVICE, IMAGING DEVICE, AND VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2019
|Three-dimensional object detection device, three-dimensional object detection method
Europäisches Patentamt | 2015
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