PROBLEM TO BE SOLVED: To recognize stably a lane where a vehicle runs.SOLUTION: A measurement portion 11 measures its own position in real space. An imaging portion 12 picks up an image of space in a travel direction of a vehicle. A specification portion 13 specifies a position of a boarder line on the picked up image acquired by the imaging portion 12. A calculation portion 14 calculates a position of the boarder line in the real space on the basis of the position measured by the measurement portion 11 and the position specified by the specification portion 13 when the specification of the position by the specification portion 13 succeeds. A recordation portion 15 stores information showing the position calculated by the calculation portion 14 in a storage portion 16. A recognition portion 17 recognizes a lane on the basis of the position specified by the specification portion 13 when the specification of the position by the specification portion 13 succeeds, and recognizes the lane on the basis of the position measured by the measurement portion 11 and the position shown by the information stored in the storage portion 16 when the specification of the position by the specification portion 13 does not succeed.
【課題】車両が走行する車線を安定的に認識する。【解決手段】測定部11は、現実空間内における自身の位置を測定する。撮像部12は、車両の進行方向の空間を撮像する。特定部13は、撮像部12により取得された撮像画像上における境界線の位置を特定する。算出部14は、特定部13による位置の特定が成功した場合、測定部11により測定された位置と特定部13により特定された位置とに基づいて、境界線の現実空間内における位置を算出する。記録部15は、算出部14により算出された位置を示す情報を記憶部16に記憶させる。認識部17は、特定部13による位置の特定が成功した場合、特定部13により特定された位置に基づいて車線を認識し、特定部13による位置の特定が成功しなかった場合、測定部11により測定された位置と記憶部16に記憶された情報により示される位置とに基づいて車線を認識する。【選択図】図3
LANE RECOGNITION DEVICE, LANE RECOGNITION METHOD, AND PROGRAM
車線認識装置、車線認識方法、及び、プログラム
2015-12-17
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
LANE RECOGNITION APPARATUS AND LANE RECOGNITION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2018
|TRAVELING LANE RECOGNITION DEVICE, TRAVELING LANE RECOGNITION METHOD AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2020
|TRAVEL LANE RECOGNITION DEVICE, TRAVEL LANE RECOGNITION METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
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