PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible for an underwater vehicle itself to select a floating position without obstacles.SOLUTION: An underwater vehicle 1 comprises a floating-position selector 8 that includes a floating position controller 9 and a planned-floating-position-setting storage unit 10. In a case of floating the underwater vehicle 1, the floating position controller 9 calls position information on a planned floating position 11 from the planned-floating-position-setting storage unit 10, and controls a sonar 7 of the underwater vehicle 1 to scan the planned floating position 11 and a peripheral region 12 of the planned floating position 11. On the basis of a result of scanning, water level depths of the planned floating position 11 and the peripheral region 12 are averaged in time and plane space, and the planned floating position 11 is selected as an actual floating position if averages of the water level depths of the planned floating position 11 and the peripheral region 12 are not positive and the average of the water level depth of the planned floating position 11 is not closer to a positive depth than the average of the water level depth of the peripheral region 12.

    【課題】 水中航走体自体で障害物のない浮上位置を選定できるようにする。【解決手段】 水中航走体1には、浮上位置制御器9と浮上予定位置設定記憶部10を有する浮上位置選定装置8を設ける。水中航走体1を浮上させる場合は、浮上位置制御器9にて、浮上予定位置設定記憶部10より浮上予定位置11の位置情報を呼び出して、水中航走体1のソーナー7により、浮上予定位置11と、その周辺領域12をスキャンさせる。その結果を基に、浮上予定位置11と周辺領域12の水面深度の時間及び平面空間について平均処理し、浮上予定位置11と周辺領域12の水面深度の平均が共に深度のプラス側に振れておらず、且つ、浮上予定位置11の水面深度の平均が、周辺領域12の水面深度の平均よりも深度のプラス側に偏っていない場合に、浮上予定位置11を、水中航走体1の実際の浮上位置として選定させる。【選択図】図1


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    Titel :

    UNDERWATER VEHICLE FLOATING POSITION SELECTION METHOD AND UNDERWATER VEHICLE FLOATING POSITION SELECTION DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    水中航走体の浮上位置選定方法及び装置


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2015-12-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    Underwater floating device

    ROGER THIERRY / VIGNAUX JEAN-JACQUES / AUGOR CHRISTOPHE | Europäisches Patentamt | 2016

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    ROZHE TERRI / VINE ZHAN-ZHAK / OGOR KRISTOFER | Europäisches Patentamt | 2016

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    Unmanned Underwater Vehicle Having Emergency Floating Apparatus

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