PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image processing apparatus and an image processing program that are capable of detecting an object included in an image by using pyramid images created from the image acquired by a camera, and accurately predicting time until the detected object reaches a predetermined distance from the camera.SOLUTION: A processing image creation section 22 acquires an image around a vehicle and creates a plurality of processing images that are enlarged/reduced at multiple magnifications. A detection section 23 scans a frame of a prescribed size corresponding to a detection object on each image of the plurality of processing images, and detects a high-likelihood scanning frame from the plurality of processing images by using a dictionary of the detection objects. A calculation section 24 obtains an estimated distance from an own vehicle to the detected object according to an image distance associated with a processing image to which the high-likelihood scanning frame belongs, out of image distances as estimated distances from the own vehicle, and obtains and outputs time to collision of the own vehicle and the detected object on the basis of history of estimated distances and each of the image distances associated with the plurality of processing images.

    【課題】カメラにより取得された画像から生成されたピラミッド画像を用いて画像内に含まれる対象物を検出しつつ、検出した対象物がカメラから所定の距離に達するまでの時間を精度よく予測することができる画像処理装置および画像処理プログラムを提供する。【解決手段】処理画像生成部22は、車両の周囲の画像を取得し、複数の倍率で拡大縮小した複数の処理画像を生成する。検出部23は、複数の処理画像の各画像上で検出対象物に応じた所定サイズの枠を走査することにより、検出対象物の辞書を用いて複数の処理画像から尤度の高い走査枠を検出する。算出部24は、自車からの推定距離としての画像距離のうち、尤度の高い走査枠が属した処理画像に関連付けられた画像距離に応じて自車から検出対象物までの推定距離を求め、推定距離の履歴と複数の処理画像に関連付けられた各画像距離とにもとづいて自車と検出対象物とが衝突するまでの時間を求めて出力する。【選択図】図1


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    Titel :

    IMAGE PROCESSING APPARATUS AND IMAGE PROCESSING PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    画像処理装置および画像処理プログラム


    Beteiligte:
    OZAKI MASANORI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2015-10-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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