PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method by which the steering wheel is linked to the angle of the vehicle angle to solve the problem that in semi-autonomous driving of a vehicle with a steer-by-wire system, the wheels angle is controlled independently of the steering angle and thus the steering wheel is decoupled from vehicle wheels.SOLUTION: A method for semi-autonomous driving of a vehicle determines values for the steering angle 343 and the wheels angle tracking a target value of the wheels angle 333 received from a semi-autonomous driving planning (SADP) system. The method determines the values for the steering angle and the wheels angle subject to constraints, including a constraint on a motion of the vehicle wheels 113, a constraint on a motion of the steering wheel 103, a constraint on an actuation of the steering wheel and the vehicle wheels, and a constraint on a relative motion of the steering wheel with respect to the motion of the vehicle wheels. The control commands to the column motor and the rack motor are generated according to the values for the steering angle and the wheels angle.
【課題】ステアバイワイヤシステムを備えた車両で半自動運転を行う場合は、車輪の角度は、ステアリングホイールの操舵角とは独立して制御されるため、ステアリングホイールと車輪の角度が連係しなくなる。ステアリングホイールと車輪の角度が連係する制御を提供する。【解決手段】半自動運転の方法は、半自動運転計画(SADP)システムから受け取られる車輪角度333の目標値を追跡して操舵角343及び車輪角度の値を求める。本方法は、車輪113の動きに対する制約と、ステアリングホイール103の動きに対する制約と、ステアリングホイール及び車輪の作動に対する制約と、車輪の動きに対するステアリングホイールの相対的な動きに対する制約とを含む制約を条件として、操舵角及び車輪角度の値を求める。コラムモーター及びラックモーターに対する制御コマンドは、操舵角及び車輪角度の値に従って生成される。【選択図】図3B
VEHICLE WITH STEER-BY-WIRE SYSTEM AND STEER-BY-WIRE SYSTEM FOR CONTROLLING VEHICLE OPERATION
ステアバイワイヤシステムを備えた車両の半自動運転の方法および車両の動作を制御するステアバイワイヤシステム
2015-10-05
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Steer-by-wire limiting device, steer-by-wire system and steer-by-wire motor vehicle
Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2021
|Steer-by-Wire System, Motor Vehicle, and Method for Operating a Steer-by-Wire System
Europäisches Patentamt | 2019
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