Procédé de commande d’un véhicule autonome. Procédé de commande d’un véhicule autonome (100) équipé d’au moins un moyen de perception (21) et d’une première carte (M1) comprenant des données numériques mémorisées représentant l’infrastructure réelle de l’environnement du véhicule autonome (100), caractérisé en ce qu’il comprend : une étape (E1) de définition d’une première trajectoire (T1) du véhicule autonome (100) et d’un premier profil cinématique associé (P1), une étape (E2) de détection, à partir de données transmises par l’au moins un moyen de perception (21), d’une situation à optimiser sur un segment donné (S) de la première trajectoire (T1), le segment donné (S) se situant à l’avant du véhicule autonome (100), sur une distance inférieure à une distance de détection maximale (DLIM) de l’au moins un moyen de perception (21), une étape (E3) d’optimisation d’au moins un élément parmi la première carte (M1) et le premier profil cinématique (P1), l’optimisation de la première carte comprenant une détermination d’une carte locale (M2) sur le segment donné (S), et/ou l’optimisation du premier profil cinématique (P1) comprenant une détermination d’un deuxième profil cinématique (P2) associé au segment donné (S), au moins un paramètre du deuxième profil cinématique (P2) étant différent d’un paramètre du premier profil cinématique (P1), une étape (E4) de commande du déplacement du véhicule autonome (100) sur le segment donné (S) en prenant en compte la carte locale (M2) et/ou le deuxième profil cinématique (P2). Figure pour l’abrégé : 4

    Method for controlling an autonomous vehicle (100) equipped with at least one means of perception (21) and a first map (M1) comprising stored digital data representing the actual infrastructure of the environment of the autonomous vehicle (100), characterized in that it comprises: - a step (E1) of defining a first trajectory (T1) of the autonomous vehicle (100) and a first associated kinematic profile (P1), - a step (E2) of detecting, from data transmitted by the at least one means of perception (21), a situation to be optimized on a given segment (S) of the first trajectory (T1), the given segment (S) being located in front of the autonomous vehicle (100), over a distance less than a maximum distance of detection (DLIM) from the at least one means of perception (21), - a step (E3) of optimizing at least one element from the first map (M1) and the first kinematic profile (P1), the optimization of the first map comprising a determination of a local map (M2) on the given segment (S), and/or the optimization of the first kinematic profile (P1) comprising a determination of a second kinematic profile (P2) associated with the given segment (S), at least one parameter of the second kinematic profile (P2) being different from a parameter of the first kinematic profile (P1), - a step (E4) of controlling the displacement of the autonomous vehicle (100) over the given segment (S) taking into account the local map (M2) and/or the second kinematic profile (P2).


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    Titel :

    Procédé de commande d’un véhicule autonome.



    Erscheinungsdatum :

    2023-11-03


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Französisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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