Procédé (100) de compensation d’un frottement entre au moins deux pièces (5, 6, 7), le procédé étant basé sur un modèle (M) du frottement, une vitesse (v) entre au moins une pièce (5) et au moins une autre pièce (6) de l’au moins deux pièces (5,6,7), la vitesse (v) étant mesurée (101), ou estimée (101’) à partir d’une mesure, la vitesse (v) étant une donnée d’entrée du modèle (M), le modèle (M) étant basé sur un état interne () de frottement, une dérivée () temporelle de l’état interne (z) étant fonction dudit état interne et de la vitesse (v) et d’un premier gain () , le procédé comprenant une étape de saturation (102) de la vitesse v en entrée du modèle de frottement, de sorte qu’une valeur absolue de la vitesse (v) reste inférieure à une valeur de saturation, la valeur de saturation étant une fonction de la vitesse, du premier gain et d’un deuxième gain. Figure 1
Method for compensating for a friction between at least two parts, the method being based on a friction model (M), a speed (v) between at least one part and at least one other part of the at least two parts, the speed being measured, or estimated from a measurement, the speed (v) being input data of the model (M), the model (M) being based on an internal state (z) of friction, a time derivative (ż) of the internal state (z) being a function of said internal state and of the speed (v) and of a first gain (σ), the method comprising a step of saturation of the speed v at the input of the friction model, so that an absolute value |v| of the speed (v) remains lower than a saturation value, the saturation value being a function of the speed, of the first gain and of a second gain.
Procédé de compensation du frottement dans un système de direction assistée
18.04.2025
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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