L’invention propose un procédé de contrôle implémenté dans un véhicule pour contrôler la conduite du véhicule à partir de données de capteurs implémentés dans un système de perception, le système de perception fournissant au moins une grandeur déterminée à partir des données mesurées par certains au moins des capteurs. Le procédé de contrôle implémente une boucle de contrôle pour générer au moins un signal de commande à un ou plusieurs actionneurs de véhicule en fonction de l’erreur déterminée entre (a) une distance inter-véhicule et la valeur cible de la distance inter-véhicule, et/ou (b) l’erreur entre la vitesse du véhicule et la valeur cible de la vitesse du véhicule. Le signal de commande dépend d’au moins une paire de paramètres de contrôle (Kpi, Kvi). Le procédé comprend une étape de calcul du retard de capteur et une étape de compensation de retard de capteur comprenant la détermination d’au moins une paire de paramètres de contrôle ayant une valeur optimale à partir d’un ensemble de valeurs de départ pour la paire de paramètres de contrôle, la paire de paramètres de contrôle ayant une valeur optimale étant sélectionnée parmi les valeurs de départ de ladite paire de paramètres de contrôle satisfaisant un ensemble de conditions de sélection comprenant au moins une condition relative à une valeur maximale de sensibilité, la valeur maximale de sensibilité étant définie en fonction des paramètres de contrôle et d’un temps d’espacement inter-véhicule de référence. Figure pour l’abrégé : Fig. 5
The invention concerns a control method implemented in a vehicle (12) for controlling the driving of the vehicle using data from sensors (200) in a perception system (20), the perception system providing at least one variable determined on the basis of the data measured by at least some of the sensors. The control method implements a control loop for transmitting at least one control signal to one or more vehicle actuators depending on the determined difference between (a) an inter-vehicle distance and the inter-vehicle distance target value, and/or (b) the difference between the vehicle speed and the vehicle speed target value. The control signal is dependent on at least one pair of control parameters (Kpi, Kvi). The method comprises a step of calculating the sensor delay and a step of compensating for the sensor delay, the latter step comprising the determination of at least one pair of control parameters with an optimum value using a set of starting values for the pair of control parameters, wherein the pair of control parameters with an optimum value is selected from the starting values of the pair of control parameters that meet a set of selection conditions comprising at least one condition relating to a maximum sensitivity value, wherein the maximum sensitivity value is defined depending on the control parameters and a reference inter-vehicle separation time.
Système et procédé de contrôle de véhicule avec compensation de retard temporel de capteurs
05.11.2021
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL |
SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE VÉHICULE AVEC COMPENSATION DE RETARD TEMPOREL DE CAPTEURS
Europäisches Patentamt | 2021
|SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE VÉHICULE AVEC COMPENSATION DE RETARD TEMPOREL DE CAPTEURS
Europäisches Patentamt | 2024
|PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE VÉHICULE PAR PLUSIEURS CAPTEURS
Europäisches Patentamt | 2022
|SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE VÉHICULE AVEC GESTION DE DÉFAUTS
Europäisches Patentamt | 2019
|