Dispositif de contrôle d’un véhicule automobile, comprenant des contrôleur (3,8) du mouvement longitudinal et latéral du véhicule aptes à générer des signaux de commande vers des actionneurs, de sorte que le véhicule suive une trajectoire planifiée dans un mode de conduite assisté ou automatisé, la sortie du contrôleur latéral étant basée sur une minimisation de l’erreur entre une vitesse angulaire de lacet désirée, obtenue à partir de la courbure de la route sur la trajectoire planifiée, et une vitesse angulaire de lacet courante du véhicule, estimée par un modèle du comportement dynamique du véhicule à partir de la vitesse longitudinale mesurée et de l’angle de braquage mesuré, ledit dispositif comprenant un module (11) apte à corriger dynamiquement des paramètres du modèle en cas de décalage avec le comportement dynamique réel du véhicule, en fonction d’une comparaison entre la valeur estimée et une valeur mesurée de la vitesse angulaire de lacet. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1
Control device for a motor vehicle, comprising controllers (3, 8) of the longitudinal and lateral movement of the vehicle that are able to generate command signals for actuators, so that the vehicle follows a planned route in an assisted-driving or automated-driving mode, the output from the lateral controller being based on minimizing the error between a desired angular yaw rate, obtained from the curvature of the road on the planned route, and a current angular yaw rate of the vehicle, estimated by a model of the dynamic behaviour of the vehicle on the basis of the measured longitudinal speed and the measured steering angle, said device comprising a module (11) able dynamically to correct parameters of the model in the event of a shift with the actual dynamic behaviour of the vehicle, as a function of a comparison between the estimated value and a measured value of the angular yaw rate.
Dispositif de contrôle d’un véhicule automobile à conduite autonome
2021-10-15
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
DISPOSITIF DE CONTRÔLE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE À CONDUITE AUTONOME
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