Procédé et système de positionnement automatique de drones en essaim La présente invention concerne un procédé de positionnement automatique d’une pluralité de drones (10) évoluant en essaim (100), chaque drone comportant un capteur inertiel (22), un module de localisation (23) pour système de positionnement par satellites, un capteur d’altitude (27, 28), un capteur d’image (26), un module de communication (24) ultra-large bande (UWB) et un calculateur central (25), ledit procédé comprenant pour chaque drone : une étape (500) de mesure de la position et de l’attitude du drone par les différents capteurs et par le module de localisation ; une étape (600) de mesure de distances au moyen du module de communication (24), comme cible, et de modules radiofréquence fixes (200), comme ancres ; une étape (700) de fusion des données issues de tout ou partie des capteurs du drone avec les mesures de distance obtenues à l’étape précédente, dans le calculateur central ; une étape (800) d’estimation de l’état dudit drone. figure pour l’abrégé : figure 1
The present invention relates to a method for automatically positioning a plurality of drones (10) moving in a swarm (100), each drone comprising an inertial sensor (22), a location module (23) for a satellite positioning system, an altitude sensor (27, 28), an image sensor (26), an ultra-wideband (UWB) communication module (24) and a central computer (25), the method comprising, for each drone: a step (500) of measuring the position and the attitude of the drone by the various sensors and by the location module; a step (600) of measuring distances by means of the communication module (24) as a target, and fixed radiofrequency modules (200) as anchors; a step (700) of merging the data from all or part of the drone's sensors with the distance measurements obtained in the previous step, in the central computer; a step (800) of estimating the state of the drone.
Procédé et système de positionnement automatique de drones en essaim
2021-09-10
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE DE DRONES EN ESSAIM
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