L'invention a trait à un procédé de commande autonome de la direction d'un véhicule automobile lors d'un changement de voie. Le procédé met en œuvre un calculateur décisionnel (2) déterminant la voie à emprunter, ainsi qu'un système de positionnement (7) du véhicule par rapport aux différentes voies. Ces données sont traitées par un générateur de référence (4). Il en ressort un signal de référence filtré (df n), permettant d'avoir une correction de trajectoire lissée. Le générateur de référence (4) envoie en sortie une consigne de trajectoire (df n), qui consiste en l'erreur entre une valeur de référence et une valeur mesurée. La correction de cette erreur de position est obtenue grâce à une boucle d'asservissement (8), mettant en œuvre un régulateur (5). Celui-ci délivre un signal de commande (51) qui agit sur le mécanisme de direction du véhicule (6).
The invention relates to a method for autonomous control of the steering of a motor vehicle during a lane change. The method uses a decision-making computer (2) determining the lane to be used, as well as a positioning system (7) for positioning the vehicle in relation to the various lanes. A reference generator (4) calculates a filtered reference signal (df n) from the error between a reference value and a measured value in order to make it possible to have a smoothed trajectory correction. The correction of this position error is obtained via a control loop (8), using a regulator (5). The latter outputs a control signal (51) which acts on the steering mechanism of the vehicle (6).
SYSTEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE VEHICULE AUTOMOBILE
14.06.2019
Patent
Elektronische Ressource
Französisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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