Un método para controlar uno o más actuadores de dirección en un sistema (100) de dirección en un vehículo que incorpora las siguientes etapas de método: - medición de al menos una señal de entrada con la ayuda de un sensor y, - determinación a partir de dicha señal de entrada de una medida de un par aplicado por el conductor a través de un volante (120), en el que dicha señal de entrada de una medida de un par aplicado por el conductor a través de un volante (120) se transforma en un estado de vehículo de guiñada y/o lateral deseado, por lo que el estado de vehículo de guiñada y/o lateral mencionado se usa como una señal de entrada a un controlador para el control mencionado de uno o más actuadores de dirección, caracterizado por que el estado de vehículo de guiñada y/o lateral se determina a partir de dicha medida de un par aplicado por el conductor a través de un volante (120) corregido con un par de compensación, en el que dicho par de compensación incluye una o más de las siguientes contribuciones de par: par de fricción del sistema de dirección, par de fricción de neumático, par de amortiguación y par de autoalineación del volante.
A steering system (100) and a control algorithm for vehicle servo-steering which acts so that a steering-wheel torque applied by the driver is transformed to a vehicle behaviour. The steering system (100) consists of a steering rack (124), and tie rods (125) connected to the steered wheels of the vehicle (127). The vehicle's steering wheel (120) is connected to the rack (124) via a steering column (121). The steering column (121) contains a torsion bar (128) with a torque sensor in order to measure the steering torque applied by the driver. An assistance torque is given by an actuator (115) which is controlled by a control system (110). The control system (110) contains a control algorithm which translates the steering torque applied by the driver to a reference value in the form of a yaw and/or lateral vehicle state. The servo-system is controlled so that this reference value is attained.
Método para controlar la dirección de vehículos y el comportamiento de vehículos
14.04.2020
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Método, dispositivo y sistema para controlar vehículos autónomos
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