Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer probabilistischen Freiraumkarte mit statischen (2a, 2b, 3) und dynamischen Objekten (V1-V7) mit den folgenden Schritten:- Abrufen (S1) statischer Objekte (2a, 2b, 3) sowie eines Wahrnehmungsbereichspolygons (WP) aus einem vorhandenen Umfeldmodell;- Sammeln (S2) von prädizierten Trajektorien (T1, T2) von dynamischen Objekten (V1-V7);- Zusammenfügen (S3) der statischen Objekte (2a, 2b, 3), des Wahrnehmungsbereichspolygons (WP) und der prädizierten Trajektorien (T1, T2) in einer ersten Freiraumkarte;- Festlegen (S4) einer maximalen Prädiktionszeit;- Festlegen (S5) von Prädiktionszeitschritten;- Festlegen (S6) einer aktuellen Prädiktionszeit und setzen dieser aktuellen Prädiktionszeit auf den Wert 0 zum Festlegen des Starts eines festgelegten Prädiktionszeitraums;- Festlegen (S7) von Konfidenzbereichen (K) um die statischen (2a, 2b, 3) und dynamischen Objekte (V1-V7);- Festlegen (S8) zumindest eines unsicheren Bereichs (U) um zumindest ein statisches (2a, 2b, 3) oder dynamisches Objekt (V1-V7) ;- Erzeugen (S9) einer ersten probabilistischen Freiraumkarte für die aktuelle Prädiktionszeit;- Erzeugen (S10) zumindest einer weiteren Freiraumkarte für zumindest einen Prädiktionszeitschritt;- Auswerten (S11) der erzeugten Freiraumkarten.
The invention relates to a method for creating a probabilistic free space map with static (2a, 2b, 3) and dynamic objects (V1-V7), having the following steps:retrieving (S1) static objects (2a, 2b, 3) as well as a perception area polygon (WP) from an existing environment model;collecting (S2) predicted trajectories (T1, T2) of dynamic objects (V1-V7);merging (S3) the static objects (2a, 2b, 3) of the perception area polygon (WP) and the predicted trajectories (T1, T2) in a first free space map;fixing (S4) a maximum prediction time;fixing (S5) prediction time steps;fixing (S6) a current prediction time and setting this current prediction time to the value 0 in order to fix the start of a fixed prediction time period;fixing (S7) confidence regions (K) around the static (2a, 2b, 3) and dynamic objects (V1-V7);fixing (S8) at least one uncertain region (U) around at least one static (2a, 2b, 3) or dynamic object (V1-V7);producing (S9) a first probabilistic free space map for the current prediction time;producing (S10) at least one further free space map for at least one prediction time step;evaluating (S11) the produced free space maps.
VERFAHREN ZUM ERSTELLEN EINER PROBABILISTISCHEN FREIRAUMKARTE MIT STATISCHEN UND DYNAMISCHEN OBJEKTEN
METHOD FOR CREATING A PROBABILISTIC FREE SPACE MAP WITH STATIC AND DYNAMIC OBJECTS
PROCÉDÉ DE CRÉATION D'UNE CARTE D'ESPACE LIBRE PROBABILISTE COMPRENANT DES OBJETS STATIQUES ET DYNAMIQUES
2021-07-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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