Eine Fahrsteuervorrichtung 10 umfasst: einen Erfassungsabschnitt 121, der erfasst: ein Gewicht eines Fahrzeugs; eine Massenschwerpunktposition des Fahrzeugs; eine Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs; eine Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs; einen Lenkwinkel des Fahrzeugs; eine seitliche Abweichung des Fahrzeugs; eine Azimutabweichung; und eine Krümmung einer Straßenoberfläche, wo das Fahrzeug fährt; einen Erzeugungsabschnitt 122, der ein erstes Fahrzeugmodell erzeugt, das eine Beziehung zwischen der Längsgeschwindigkeit, der Quergeschwindigkeit, dem Gewicht, der Massenschwerpunktposition, dem Lenkwinkel, der seitlichen Abweichung, der Azimutabweichung und der Krümmung darstellt; einen Rechenabschnitt 124, der die seitliche Abweichung, die Azimutabweichung und die Krümmung, die durch den Erfassungsabschnitt 121 erfasst werden, in eine Bewertungsfunktion eingibt, die dem ersten Fahrzeugmodell entspricht, das der Längsgeschwindigkeit, der Quergeschwindigkeit, dem Gewicht und der Massenschwerpunktposition entspricht, die durch den Erfassungsabschnitt 121 erfasst werden, und einen korrigierten Lenkwinkel zum Minimieren oder Maximieren eines Ausgabewerts der Bewertungsfunktion berechnet; und einen Reisesteuerabschnitt 125, der die Fahrt des Fahrzeugs auf Grundlage des korrigierten Lenkwinkels bewirkt.
A driving control device has: a generating section that generates a first vehicle model representing a relationship among the longitudinal speed of the vehicle, the lateral speed of the vehicle, the weight, the center-of-mass position of the vehicle, the steering angle, the lateral deviation of the vehicle, the azimuth deviation and the curvature of a road surface where the vehicle is traveling; calculating section that inputs the lateral deviation, the azimuth deviation and the curvature to an evaluation function corresponding to the first vehicle model corresponding to the longitudinal speed, the lateral speed, the weight and the center-of-mass position, and calculates a corrected steering angle for minimizing or maximizing an output value of the evaluation function; and a travel control section that causes the vehicle to travel on a basis of the corrected steering angle.
FAHRSTEUERVORRICHTUNG
2024-02-08
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |