In einem Fall, in dem eine Größe eines zu identifizierenden dreidimensionalen Objekts vielfältig ist, kann eine Toleranz in einem Abtastbereich zunehmen, und die Identifikationsleistung kann somit verschlechtert werden. Eine Bildverarbeitungsvorrichtung, die ein dreidimensionales Objekt auf der Basis einer Ausgabe eines Außenumgebungssensors identifiziert, umfasst: eine Detektionsbereichsbestimmungseinheit, die einen Detektionsbereich des dreidimensionalen Objekts auf der Basis einer Ausgabe des Außenumgebungssensors bestimmt; eine Größenabschätzeinheit für ein dreidimensionales Objekt, die eine Größe des dreidimensionalen Objekts im Detektionsbereich des dreidimensionalen Objekts abschätzt; eine Festlegungseinheit für einen korrigierten Abtastbereich, die einen korrigierten Abtastbereich, der durch Erweitern oder Verkleinern eines Referenzabtastbereichs gemäß der abgeschätzten Größe des dreidimensionalen Objekts erhalten wird, festlegt; und eine Identifikationseinheit für ein dreidimensionales Objekt, die ein dreidimensionales Objekt im korrigierten Abtastbereich durch Abtasten eines Inneren des korrigierten Abtastbereichs. identifiziert.
When there are various sizes of three-dimensional objects to be identified, the margin in a scan area may increase and identification performance may decrease. This image processing device identifies three-dimensional objects on the basis of output from an external sensor, and has a detection area determination unit that determines a three-dimensional object detection area on the basis of the output from the external sensor, a three-dimensional object size estimation unit that estimates the size of the three-dimensional object in the three-dimensional object detection area, a correction scan area setting unit that sets a correction scan area in which a reference scan area is enlarged or reduced in accordance with the estimated size of the three-dimensional object, and a three-dimensional object identification unit that identifies the three-dimensional object in the correction scan area by scanning the inside of the correction scan area.
BILDVERARBEITUNGSVORRICHTUNG UND BILDVERARBEITUNGSVERFAHREN
2023-07-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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